多自由度机器人检测汽车天窗轨迹规划

摘要：

以 ES165D 机器人为载体，以检测汽车天窗的密封性为研究对象，采用改进的遗传算法对机器人各段轨迹进行轨迹规划。利用三维制图软件 CATIA 建立机器人简易模型，以改进的遗传算法所产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划的仿真依据，结合 ADAMS 进行模型运动学仿真。通过仿真实验对比，得出这种机器人轨迹规划方法不仅能保证最优工作时间，同时能得到机器人平滑的运动轨迹。

关键词：机器人、轨迹规划、改进的遗传算法、ADAMS

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：90-94