挖掘机器人轨迹控制系统

摘要：

基于常规正铲液压挖掘机，针对特殊环境下机器人挖掘作业的需求，建立了工作装置的运动学模型，研究了基于直线插补的方式进行轨迹规划与PID控制算法以实现机器人运动轨迹规划与控制。

关键词：挖掘机器人、轨迹规划、建模

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2014AA041502

在线出版日期：2015-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：261-265