微小型救援机械手的正、逆运动学仿真分析

摘要：

应用D‐H （Denavit‐Hartenberg ）法建立了微小型救援机械手的D‐H 坐标系，应用Matlab／Robotics建立其三维仿真模型进行正运动学和逆运动学仿真。结果表明，运动过程中，微小型救援机械手的速度和加速度没有突变，能够准确、平稳地完成指定任务。

关键词：救援机械手、D-H法、运动学

分类号：TP272(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅“十二五”项目2013153

在线出版日期：2015-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：11-16