移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制

摘要：

基于反演（Backstepping ）思想设计了滑模变结构切换函数，研究了趋近律控制设计方法中趋近律参数之间的定性关系，利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。仿真结果证明，文中所提出的控制策略不但能使机器人有效地跟踪任意期望轨迹，而且大大地抑制了滑模控制中的抖动现象，验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：移动机器人、模糊控制、滑模控制、轨迹跟踪

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省自然科学基金资助项目20101505

在线出版日期：2013-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：373-378