随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法

摘要：

针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题，通过任务描述建立了其运动学模型，提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划，并进行了仿真分析。研究结果表明，该方法能够按照预定路径运动，运动过程平稳无振动，并且具有较高精度。

关键词：随车吊、运动分析、轨迹轨迹、S型速度、六次多项式插值

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划基金资助项目20110705

在线出版日期：2012-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：543-547