基于遗传算法的按摩机器人手臂控制系统

摘要：

为提高按摩机器人手臂关节的轨迹跟踪精度，基于遗传算法建立了按摩机器人手臂的PID参数自整定控制模型。在利用拉格朗日功能平衡法对按摩机器人手臂进行动力学分析基础上，建立按摩机器人手臂各关节电机的瞬时传递函数；利用遗传算法全局最优的优点，对按摩机器人手臂各关节电机的瞬时最优PID控制器参数值进行整定；应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型，实现了对下一时刻关节的PID控制器参数的优化，从而实现按摩机器人手臂关节电机参数自整定的目的。仿真与实验表明，设计的PID控制器响应速度快、误差小，按摩机器人手臂的位置定位精度ζ≤±0．1mm，满足了中医按摩对定位精确度与平稳性的要求。

关键词：机器人、PID控制器、遗传算法、最小二乘法

所属期刊栏目：33

分类号：TP241.3;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划基金资助项目2008AA040205

在线出版日期：2012-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：502-507