柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展

摘要：

柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题.从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望.

关键词：柔性机械臂、动力学建模、控制策略

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：教育部留学回国人员科研启动基金2007[24];吉林省科技发展支撑计划项目20090426

在线出版日期：2011-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7-13