基于奇异摄动法的受约束双连杆柔性机械臂组合控制

摘要：

建立了受约束双连杆柔性机械臂动力学方程,基于奇异摄动理论,将系统模型分解为慢变及快变两个子系统.对慢变和快变两个子系统分别设计控制器,达到了力/位置精确控制的目的.仿真结果验证了采用组合控制方案的正确性.

关键词：约束柔性机械臂、奇异摄动、组合控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：16-18