基于改进RRT算法的七自由度机械臂路径规划

摘要：

针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度.在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的RRT相对于RRT算法规划时间缩短了65.1％,路径长度缩短了50.6％,成功率提高了4.0％,达到了预期效果.

关键词：快速扩展随机树(RRT)、ROS、机械臂、路径规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省重点研发计划项目2020BCB054

在线出版日期：2023-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：42-49