基于可解空间法的视景路径规划仿真系统设计

摘要：

提出一种新的可解空间粒子群寻路算法，并实现Vega Prime（VP）三维视景路径规划仿真系统。算法假设初始化的每个粒子都是一个潜在的可行解，都可到达终点。每个粒子在迭代的过程中不断更新位置，并记录下它们所经过的路径点的个数；迭代结束后，找出到达终点的粒子中路径点个数最少的粒子，将该粒子每次迭代时所经过的最优位置作为寻路路线。同时在VP大地图场景中，为矩形障碍物添加一个圆形的坡度，较好地解决了算法易陷入局部最优解的缺陷。该仿真系统的正确运行验证了算法的有效性及系统的实用性。

关键词：可解空间法、视景仿真、路径规划、圆形坡度

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：武汉市教育局教研项目2011059，2014016；湖北省住房和城乡建设厅科研开发项目--空间信息融合的多目标协同轨迹规划应用研究

在线出版日期：2015-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：85-91