基于激光雷达的室内机器人路径规划方法研究

摘要：

自主移动机器人在室内环境中的导航取得了重大进展,然而地图构建精度较差且路径规划欠佳,限制了这类机器人的实际应用.为了解决这些问题,提出了一种基于引导搜索的路径规划算法,即引力双向快速搜索随机树算法(GBI-RRT),该算法采用目标偏差抽样,有效地引导节点走向目标,减少无效搜索.为了进一步提高导航效率,又提出了一种消除低质量节点,提高路径曲率的路径重组策略,为了验证上述方法的有效性,将其集成到一个基于ROS系统的移动机器人中,并在仿真和真实环境实验中进行了评估.结果表明,GBI-RRT在各种室内环境下的性能均优于现有算法.

关键词：自主移动、地图构建、路径规划、偏差抽样

所属期刊栏目：54

分类号：TN249;TP24(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;山西省自然科学基金;山西省研究生教育创新项目

在线出版日期：2024-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1028-1036