固态激光雷达输电线路实时建模及压缩技术

摘要：

输电线路的三维重建是电网巡检的重要任务之一.为实现电路巡检自动化,提出了一种基于固态激光雷达的输电线路实时三维重建及数据压缩技术.首先,针对固态激光雷达的特点对经典激光SLAM框架进行改进,优化其特征提取过程并加入了运动补偿,使用改进的算法对输电线路进行实时建模;然后,使用加入权重因子改进的模糊C 均值聚类方法对点云模型进行降噪滤波,去除离群点及噪点;最后,为了降低大型点云数据的储存及传输开销,设计基于时空编码的方法对输电线路模型进行压缩.实验结果表明,该方法可以实现输电线路场景的高精度实时建模,压缩后的模型可以满足储存及传输要求.

关键词：固态激光雷达、点云、三维重建

所属期刊栏目：53

分类号：P237;TN958.98(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：国家电网有限公司低功耗固态激光传感器研究;在输电线路在线监测中的应用科技项目

在线出版日期：2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1339-1343