基于KDTree改进的Super-4PCS+ICP算法在点云配准中的应用研究

摘要：

在点云配准过程中,为了提高点云的配准精度,针对ICP算法对于初始位姿的局限性,对点云数据进行Super-4PCS+ICP的"先粗后精"处理.首先利用KDTree树搜索对应点,用局部区域的特征度确定特征点集,再使用Super-4PCS算法实现粗配准.针对精配准提出KDTree树来加快速度,SVD求解对应点参数、常数为 1 的加权平均、求解误差函数等手段来实现对ICP算法的改进,并求出刚体变换后的旋转平移矩阵,提高点云配准精度.实验表明,相较于传统ICP算法,本文方法的配准精度有了显著的提升.本文研究的方法可为点云配准的深入研究提供一定的参考.

关键词：Super_4PCS算法、ICP算法、KDTree、点云轮廓、点云配准

所属期刊栏目：53

分类号：TN249;TP391.4(光电子技术、激光技术)

资助基金：武汉市科技成果转化专项项目No.2020030603012342

在线出版日期：2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1333-1338