邻域多维度特征点结合相关熵的点云配准

摘要：

针对传统点云配准中存在配准精度低、耗时长的问题,提出一种邻域多维度特征点结合相关熵模型的点云配准方法.首先根据邻域点的加权投影信息、表面曲率和法向量夹角提取特征点;其次用二值化的方向直方图描述子(B-SHOT)进行特征描述与匹配,然后利用刚性距离约束剔除误匹配,并通过随机采样一致性算法获取初始变换矩阵;在精配准阶段,以点到面的距离为准则双向搜索对应点,并通过多种几何特征约束剔除误匹配点对,最后迭代最大相关熵模型的目标误差函数完成精配准.实验结果表明,本文算法比迭代最近点算法(ICP)的配准精度提高了15％～97％、配准效率提高了约90％.

关键词：点云配准、特征点、相关熵、误差函数

所属期刊栏目：53

分类号：TP391;TN249(计算技术、计算机技术)

资助基金：辽宁省教育厅基金项目No.LJ2019JL022

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1163-1170