基于ISS-3DSC的NDT三维点云配准算法研究

摘要：

工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤.现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三维点云配准算法.首先通过内部形状描述子(ISS)算法提取三维点云关键点,提高配准效率;然后结合三维形状上下文特征(3DSC)进行关键点的特征描述,并根据特征点对中值距离法剔除错误点对,采用SVD分解计算初始变换矩阵;最后使用NDT算法完成精配准.测试实验结果表明:算法在鞋面、鞋底点云数据配准时的精度可达到0.025 cm,相比传统SAC-IA+NDT算法配准效率提升明显,具有一定的工程应用价值.

关键词：内部形状描述子、三维形状上下文特征、NDT算法、三维点云配准

所属期刊栏目：53

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目No.T201919

在线出版日期：2023-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：777-783