结合形态描述和直方图特征改进的点云配准

摘要：

针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题,提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法.该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点;然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准;最终利用改进的ICP算法进行精确配准.利用多组点云数据对该方法进行验证.结果表明,在相同条件下,改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法.说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度,且随着点云数量的增多,配准精度的提高效果会增强.

关键词：ISS持征点、BSHOT直方图特征描述符、ICP配准、点云配准

所属期刊栏目：53

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：34-40