融合IMU的多帧点云场景配准方法

摘要：

三维重建技术广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域,其中点云配准是最关键的技术.针对多帧点云配准误差累计大,姿态估计不准确等问题.提出了一种基于惯性传感器(IMU)线性插值的点云去畸变方法,该方法采用激光点前后最近时刻的IMU预积分值进行线性插值获得当前时刻雷达位姿,将单帧不同时刻激光点校正到统一坐标系.同时将IMU雷达位姿作为多帧点云配准初值,通过曲率特征点到直线、到平面的距离观测最小约束,构建包含配准误差和IMU预积分误差的联合优化方程来求解准确的雷达位姿.实验结果表明,引入IMU提高了多帧点云配准精度,减少了点云地图的重影.

关键词：IMU预积分、Lidar、IMU、多帧点云配准

所属期刊栏目：52

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省自然基金项目No.201901D111247

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1246-1250