基于三维激光雷达的室外环境定位算法研究

摘要：

针对使用激光雷达进行室外定位的问题,提出一种基于三维立体激光视觉的特征匹配定位算法,以提高激光视觉在室外环境的位置特征可靠性和定位精度.该算法首先从原始点云数据中提取三维视觉的物类信息;再对提取的物体类进行特征提取,根据其个体特征进行分类并剔除非地标类,根据与相邻类的位置关系提取群体特征;最后通过与特征地图进行匹配实现全局定位.通过数据集仿真验证,该算法能够准确地提取有效类和位置特征,平均每帧的类提取率达到90％以上,对95％以上的场景都能成功定位,且定位误差不随地图范围增大而积累,具有稳定的定位性能和较高的定位精度.

关键词：激光雷达、视觉定位、点云处理、特征提取

所属期刊栏目：50

分类号：TN958.98

资助基金：江苏高校优势学科建设工程项目资助

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：273-278