随机工件的点云场景CAD模型的快速识别与定位

摘要：

工业机器人精准抓取工件的前提是能够获取到目标工件的位置与位姿的信息.提出一种在三维点云场景对随机摆放目标工件的快速、精准的识别与定位的方法.在复杂点云场景中随机采样并提取关键点组成随机点对表征局部特征,再与由物体CAD模型建立的三维匹配模板进行配准,获得一系列候选位姿.利用表面相似点占比多次优化位姿,确定目标工件最佳位姿.最后利用虚拟相机投影二维视图到图像坐标系直观呈现结果.选择汽车座椅连接件作为验证实验的实验对象,实验结果表明:目标工件平移方向上拟合误差可以达到0.3 mm左右,旋转的拟合误差可以达到0.8°左右,具有较高的稳定与高效性能.

关键词：点云场景、CAD模型、识别、定位

所属期刊栏目：49

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金面上项目51675388;"机电汽车"湖北省优势特色学科群开放基金项目XKQ2019006

在线出版日期：2020-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1490-1496