仿生柔性触角形状感知光纤传感方法研究

摘要：

为解决智能机器人仿生柔性触角形状感知问题,研究柔性光纤传感方法.建立光纤触觉传感器三维模型,推导出柔性触角探测物体形状的曲率计算公式,建立柔性触角形状传感系统,实验研究光纤布拉格光栅作为传感元件的可行性,分析柔性仿生触角标定误差,得到仿生柔性触角弯曲导致光纤光栅中心波长漂移量与形状曲率的关系,拟合曲线与实际曲线之间的参数偏差小,验证了仿生柔性触角形状光纤传感技术可行性.研究结果表明,光纤传感方法可实现仿生柔性触角形状感知,在智能机器人领域具有应用前景.

关键词：智能机器人、光纤光栅、触觉传感、三维重构、曲率标定

所属期刊栏目：48

分类号：TN253(光电子技术、激光技术)

资助基金：教育部"长江学者与创新团队发展计划"项目IRT_16R07;光电测试技术北京市重点实验室2017开放课题GDKF2017006

在线出版日期：2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：509-514