基于视觉里程计的单目红外视频三维重建

摘要：

针对红外视频的特点,提出了一种基于直接法和稀疏法视觉里程计的单目红外视频三维重建方法.该方法首先通过对红外热像仪标定获得热像仪内参,然后构建直接法和稀疏法视觉里程计模型,视觉里程计前端执行帧管理和点管理的任务,利用滑动窗口并借助高斯-牛顿迭代对总光度误差进行优化,计算出直接法和稀疏法视觉里程计模型所依赖的所有变量,完成定位热像仪和建图的任务.通过实验证明了该方法能够实时实现对单目红外视频进行三维重建.

关键词：红外视频、三维重建、直接法和稀疏法视觉里程计

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61375007;上海市科委基础研究项目15JC1400600

在线出版日期：2018-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1271-1275