结构光内参数和机器人手眼关系的同时标定

摘要：

为实现对复杂工件的快速在线测量,构建了基于结构光的机器人视觉测量系统,提出一种该系统中结构光测头内参数和手眼关系同时标定的方法.标定时,在机器人工作空间内固定一个平面靶标作为参考物,精确控制机器人末端带动结构光测头做平移运动和变位姿运动,获取不同位姿下的靶标图像.通过平移运动,同时标定结构光测头内参数和手眼关系中的旋转矩阵;通过变位姿运动,同时标定摄像机内参数和手眼关系中的平移向量.考虑到旋转矩阵和平移向量分离标定会存在误差累积,采用非线性优化方法对手眼关系做进一步优化.对标准球及工件进行扫描测量实验,实验结果表明该标定方法简单高效,能保证测量系统具有较高的测量精度,适用于工业现场.

关键词：结构光测头、内参数、手眼关系、标定、机器人

所属期刊栏目：47

分类号：TN249(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61571408

在线出版日期：2017-11-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1142-1148