基于激光雷达的多视角点云配准方法

摘要：

传统的货车点云配准算法通过寻找点云间的关键特征实现点云配准,这种方法效率较低,且点云之间存在重复的场景、噪声点,配准算法寻找的关键特征往往是不准确的.对此,提出了一种基于激光雷达的多视角点云配准方法.所提方法将惯性测量单元引入点云配准,在不依赖点云数据的情况下完成对应点云位姿矫正,然后采用随机采样一致性算法拟合局部平面搜索最近点,融入最近点迭代算法,快速寻找对应点集,实现点云精确配准.在采集的卡车数据集上进行实验,所提方法可在4 s内完成配准,平移误差最大不超过0.01m,旋转误差控制在0.1°以内.实验结果表明,所提方法在货车点云配准中具有良好的配准效率及配准精度,具有较高的适用性.

关键词：遥感、测量、激光雷达、点云配准、自动装货、惯性测量单元、最近点迭代算法

所属期刊栏目：59

分类号：P237(摄影测量学与测绘遥感)

资助基金：天津市自然科学基金;天津市高等学校创新团队培养计划

在线出版日期：2022-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：466-473