基于目标函数加权优化的相机位姿估计算法

摘要：

提出了一种结合物方残差和像方残差的加权迭代位姿计算方法.在高精度快速位姿估计算法 (EPnP) 的基础上, 加入改进的自适应加权物方残差目标函数迭代算法来优化结果, 并以迭代后的平均像方残差作为最小误差判决阈值来修正误差较大的参数.实验结果表明, 所提方法可以极大地提高非冗余情况下EPnP算法中位姿参数的计算精度和稳健性.在参考点充足的情况下, 维持了EPnP算法的高精度, 具有较高的实用价值.

关键词：机器视觉、相机位姿估计、目标函数、物方残差、像方残差、加权、稳健性

所属期刊栏目：56

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防科技卓越青年人才基金;泰山学者工程专项经费ts201712072

在线出版日期：2019-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：172-179