一种基于关键点选择的快速点云配准算法

摘要：

为了提高三维点云数据配准的效率,提出一种基于法向量分布特征的关键点初始匹配与迭代最近点(ICP)的精确配准的两步点云配准算法.首先,定义点云的邻接区域和法向量分布特征计算模型,提出基于该模型的关键点选择算法;其次,为每个关键点建立局部坐标系,计算关键点的快速点特征直方图,使用采样一致性配准算法匹配关键点的特征,去除错误匹配点,求解出变换矩阵,完成初始配准;最后,使用ICP算法,对多视点云的初始配准结果进行精确配准.实验结果表明,在散乱点云数据和自获取的深度点云数据配准中,该算法能够在确保配准精度的同时有效提升配准效率.

关键词：图像处理、点云配准、关键点、快速点特征直方图、迭代最近点算法

所属期刊栏目：54

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;北京市自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;中央高校基本科研业务费专项;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2018-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：149-157