基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

摘要：

车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统.为提高其动态坐标测量精度,对wVPS的动态坐标测量原理进行了介绍.以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型.并对模型及算法进行了计算机仿真,结合仿真结果,以ABB IRB 2400工业机器人为实验平台,对所提出的方法进行了实物实验验证.实验结果表明:所应用的EKF算法不但可以替代传统的最小二乘算法,实现对运动物体轨迹的估计,还可以减少wMPS动态测量过程中的随机误差,提高精度,完全满足工业现场对移动物体测量定位的需求.

关键词：测量、车间测量定位系统、扩展卡尔曼滤波、动态坐标测量、光电扫描

所属期刊栏目：53

分类号：TB92(计量学)

资助基金：国家科技重大专项子课题2014ZX04001-081-06;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室研究基金JMTZ201604

在线出版日期：2017-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：186-195