基于多目视觉的扭锁定位方法

摘要：

为配合港口集装箱扭锁装卸场景下的扭锁自动化识别,对扭锁视觉定位的问题进行了研究.通过实验研究了不同算法在模拟双目图像中的匹配效果,提出基于特征点匹配的扭锁视差测距方法,并且测试了该方法对扭锁测距的效果.基于传统的双目视觉方法,构建相应的多目视觉系统,通过两组双目相机的测量结果计算扭锁目标的位置,实现了扭锁目标在世界坐标系中的定位.最终解决港口装卸环境下对扭锁目标视觉识别中的定位问题,为后续硬件装置对扭锁的抓取操作提供了位置信息.

关键词：视觉识别、港口集装箱、多目视觉定位、特征点匹配算法

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.41;TP242.2;TN925.93

在线出版日期：2023-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：26-35