托卡马克腔内窥机械臂轨迹优化算法研究

摘要：

基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性.首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提出相应的优化算法,求出位置误差最小情况下的最优轨迹.

关键词：托卡马克、轨迹优化、位置误差模型、变形分析

所属期刊栏目：24

在线出版日期：2018-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-11,53