空间5R排爆机械臂运动学及联动策略研究

摘要：

根据自主研发的五自由度(DOF)排爆机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析,建立五自由度机械手臂正、逆运动学方程,准确快捷地求出了运动学方程封闭解析解,给出了机器人运动构件与末端执行器在空间的位姿关系;并求出其雅可比矩阵,通过速度仿真验证了机械臂联动策略,提高了排爆机械臂的操作效率和排爆作业精细程度.

关键词：D-H法、雅可比矩阵、速度控制、联动策略

所属期刊栏目：23

在线出版日期：2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：16-22