基于柔性铰链的被动柔顺机构在轴孔装配中的应用研究

摘要：

位姿偏差是影响机器人轴孔装配系统精度、效率、一致性的重要因素,解决方法之一是设计被动柔顺装置,使装配系统具有柔顺性.设计了一种基于柔性铰链的柔性机构,铰链以3 RRR并联形式联结动/静平台.柔性机构降低了末端执行器x-O-y平面的刚度,使其在轴孔接触阶段受到接触力影响后,能够快速将装配轴/孔调整到良好的装配姿态,辅助系统完成装配作业.实验结果表明,在目标零件轴孔中心距相差1.2 mm范围内,均能成功装配.

关键词：轴孔装配、被动柔顺、柔性铰链、机器人

所属期刊栏目：23

在线出版日期：2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-8