大负载SCARA机器人刚柔耦合动力学性能研究

摘要：

针对一种大负载的SCARA机器人进行动力学性能仿真.采用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,使用MATLAB/Robotics工具箱进行运动学仿真,得到指定路径下机器人关节驱动函数,并校核电机和减速器的选型.为更贴近实际情况,在ansys中对机械臂进行刚柔耦合处理,将生成的mnf文件导入ADAMS中,建立刚柔耦合模型进行动力学仿真.对比刚柔耦合情况下和刚性情况下的末端轨迹,分析偏差曲线,并以此为依据优化运动曲线,减小机器运动时的误差.

关键词：SCARA、刚柔耦合、联合仿真、动力学分析

所属期刊栏目：23

分类号：TP2;TH1

在线出版日期：2017-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：9-14,47