移动机器人避障中经济型2D激光雷达性能研究

摘要：

障碍检测是移动机器人避障中的关键问题.文章介绍了基于飞行时间法测距的2D激光雷达RPLIDAR的工作原理,分析了影响激光雷达测距性能的误差因素,通过统计分析对雷达数据进行标定;研究了不同物体表面属性对雷达测距性能的影响,通过对激光雷达性能测试的实验,建立了测距校准模型.所得的结论和误差模型可以为室内移动机器人在室内环境中的障碍检测提供支持.

关键词：2D激光雷达、测距性能、物体表面属性、校准模型

所属期刊栏目：22

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2017-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：7-9,56