基于力传感器的人机协作控制算法研究

摘要：

对类似由人操作进行上下移动的医疗设备,采用辅助的力传感器手柄改进操作方式.提出了基于阻抗模型的人手控制期望计算方法.该方法根据设备的运行状态以及交互力大小估计人的控制意图,并对控制意图进行卡尔曼滤波,以期望减少噪声和避免系统震荡.控制系统以控制期望作为控制量,根据设备的运行速度切换速度控制模式或者位置控制模式.实验证明控制方法能够达到节省人力的目的,并具有较好的控制精度.

关键词：柔顺控制、力操作、电机控制、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：22

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2017-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3-6,51