托卡马克内窥扫描机械臂自适应轨迹修正算法设计

摘要：

介绍了应用于托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的主要结构,分析了大臂在展开时会在末端产生的变形和其对扫描产生的影响,并提出了一种自适应的轨迹修正方法.该方法首先对小臂建模,后从模型中分别提取出位置、姿态和位姿矩阵并与理想情况下的相应矩阵相减得到偏差矩阵,求取自适应轨迹使偏差最小.最后对比了采用不同矩阵优化后的效果.

关键词：托卡马克、自适应、轨迹修正、位姿

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资助基金：国际热核聚变实验堆ITER计划专项国内研究编号2011GB102001;国际自然科学基金资助项目编号51175324,51275286.

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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