基于IPC和软PLC的机器人控制软件开发

摘要：

以固高科技有限公司计算机可编程自动化控制器(CPAC)为硬件平台,结合winCE的开放性和软PLC的实时性,C#高级语言和结构文本(ST)语言各自优点,开发出开放性和实时性的机器人控制软件.其中用C#完成人机界面编程,负责显示、文件操作、用户程序编译等低实时任务;ST完成软PLC编程,负责轴状态和I0刷新以及运动执行逻辑等高实时任务;两个进程用共享内存方式进行通信,并通过互斥防止读写冲突;数学规划函数做成动态链接库(DLL)应用于两个进程分别调用.实验证明该方案在保持良好人机界面的同时提高了控制系统的实时性.

关键词：机器人、CPAC、winCE、软PLC、共享内存、实时控制

所属期刊栏目：22

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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