叠加式关节腹腔微创手术机器人设计

摘要：

针对腹腔微创手术,设计了一种包含叠加式关节的腹腔手术机器人.手术机械臂共有四个关节,前两个关节为叠加式关节,后两个关节为旋转式关节,具有足够的灵活性和工作空间来满足手术工作的需求.机械臂结构紧凑,各关节均采用了绳索驱动的方式.对机械臂的运动学和工作空间进行了分析,并对机械臂进行了运动轨迹仿真.该机器人基本满足腹腔微创手术的要求,且创口直径仅20mm左右,分析计算进一步验证了该设计方案的合理性和可行性.

关键词：机器人、微创手术、叠加式关节

所属期刊栏目：22

资助基金：国家自然科学基金项目61075086,61473192,U1401240;上海交通大学医工交叉基金项目YG2012MS53.

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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