Delta并联机器人机构参数误差分析及标定方法研究

摘要：

针对Delta并联机器人的绝对定位精度问题,在Delta并联机器人运动学误差模型的基础上,对影响机器人末端精度的各机构参数做了相应的分析.提出一种采用粒子群算法对Delta并联机器人的误差参数进行辨识的方法,省去了测量坐标系与机器人坐标系的转换,以选取的空间点的实际测量位置与理论位置之间的平均偏差为适应度函数,计算出Delta并联机器人各机构参数的误差,最后结合运动学误差模型对机器人末端位置进行补偿.标定实验的结果表明该方法简单有效.

关键词：Delta并联机器人、误差分析、粒子群算法、激光跟踪仪、标定

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资助基金：国家高技术研究发展计划2015BAF01B02;上海市经信委产学研项目No.CXY-2013-21.

在线出版日期：2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：8-12,35