医药灌装机械手轨迹规划的研究

摘要：

针对灌装机械手运动的平稳性要求,提出了基于三次样条函数插值的轨迹规划方法.根据作业任务的要求,在笛卡尔空间中规划机械手末端的运动轨迹.选取轨迹上若干离散点,通过运动学逆解将这些离散点映射到关节空间,并利用三次样条函数对关节空间中的点进行插补,生成连续平滑的轨迹.使用MAT-LAB编程仿真,结果表明该方法精度高,能满足灌装要求.

关键词：灌装、2R机械手、三次样条插值、轨迹规划

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;R31

在线出版日期：2014-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-25,69