基于混合驱动多关节机械臂控制系统的建模与仿真研究

摘要：

为了探讨机械臂的混合驱动的可能性与优势,将电动缸和液压缸这两种驱动方式相结合,设计了一种伺服电动缸和电液比例阀控液压缸混合驱动的机械臂.以机械臂末端轨迹控制为目标,搭建了相应的控制系统.基于Matlab的Simulink与AMESim软件的联合,建立了该控制系统的仿真模型.仿真分析了该混合驱动机械臂的末端轨迹的可控性与特点,为开发实用的混合驱动机械臂提供了理论依据.

关键词：机械臂、混合驱动、末端轨迹控制、伺服电动缸、电液比例阀控液压缸

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TH1

在线出版日期：2014-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3-6