人体足踝动态模拟加载控制系统研究

摘要：

研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题,它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点.通过离线的PID迭代学习的算法,在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性,经过4～5次的迭代学习,输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N,小于模拟负载的5％,控制效果符合预期.研究结果表明,实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟,3个方向的足底反力都具有重复性和可控性,在50％的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线.

关键词：步态模拟器、多轴力控制、迭代学习、足踝生物力学

所属期刊栏目：19

分类号：R58;R73

资助基金：国家自然科学基金资助项目81071234

在线出版日期：2013-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-16,72