10.3969/j.issn.1007-080x.2013.02.012
基于GPS/INS/Lidar的无人车导航
为了实现无人车的自主导航,提出了一种基于GPS和INS的组合导航,并辅以激光雷达实现避障功能.首先确立整车的控制架构,确定基于SAE-J1939协议的整车CAN总线通信网络;然后研究了GPS导航,利用GPS的载波差分获得较高的位置精度,同时整合惯导的输出数据;最后通过激光雷达的不断扫描,获取周围物体的角度和距离,实现周边环境建模,有效规避障碍.实验验证了此导航的可行性和实时性.
GPS、INS、激光雷达、避障、最小二乘法、CAN总线
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TP2;TP3
2013-05-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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59-61,74