基于闭环矢量法的骨盆位姿机构运动学分析

摘要：

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的.该文提出了四自由度骨盆位姿控制机构,运用闭环矢量法建立了位姿控制机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink完成了运动学仿真分析,得到了该机构的加速度、速度和位姿变化曲线,验证了该骨盆位姿机构方案的可行性以及运动学模型的正确性.该研究为助行训练机器人的控制系统设计提供了依据.

关键词：骨盆位姿机构、闭环矢量法、运动学、Matlab

所属期刊栏目：18

分类号：R47;R49

在线出版日期：2013-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-29,39