空间太阳电池阵自动装配机器人控制系统研究

摘要：

研究了一种基于网版印刷法的空间太阳电池阵自动装配机器人的控制系统,提出了适合该机器人的专家模型预测算法和自适应数字PID算法,并将这两种算法运用到机器人的位置精度控制中.在实际的生产环境中,专家模型预测算法能使电池串在最大3 600 mm的行程中将位置尺寸误差控制在0.01 mm以内,和自适应PID算法相比精度更高,稳定性也更好.

关键词：空间太阳电池阵、专家控制、模型预测控制、机器人

所属期刊栏目：18

分类号：TM9;TP2

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675040,60875058,61075086

在线出版日期：2013-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25