七自由度机械臂结构设计与工作空间分析

摘要：

设计了一种手术机械臂,其主要特点是具有7个自由度,结构紧凑,具有很好的灵活性.详细介绍了其机械结构的设计,并基于蒙特卡洛法对其进行了工作空间分析,在Matlab中绘制出了工作空间云图.

关键词：机械臂、7自由度、结构设计、工作空间

所属期刊栏目：19

分类号：TP2;TV2

资助基金：国家自然科学基金30801302;机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目MSV-MS-2010-02

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：13-16