基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解

摘要：

以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例,建立了工业机器人的MDH模型.在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法:利用BP网络算法所得的结果作为判据,进行机器人运动学逆解的自动选择,得出运动学逆解问题的唯一解,以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射.

关键词：工业机器人、运动学逆解、BP网络判据

所属期刊栏目：17

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39