基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究

摘要：

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ ID控制策略.该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ ID的控制器.仿真分析表明,FuzzyP+ ID控制较常规PID控制快速性更好,超调更小,稳定性好,并具有较强的鲁棒性.

关键词：机械臂、液压关节、FuzzyP+ID控制策略

所属期刊栏目：17

分类号：TP2;U46

资助基金：国家863项目2001 AA422420

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34