移动机器人路径跟踪控制方法研究

摘要：

基于两轮差动驱动的移动机器人,设计了一种路径跟踪控制系统.系统采用临时路径生成方法,通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹,消除初始位置误差和方向误差,解决了移动机器人直接跟踪期望路径时控制量可能过载的问题,使机器人光滑趋近到期望路径.控制器的设计采用模糊控制器.试验验证了系统的有效性.

关键词：移动机器人、路径跟踪、临时路径、模糊控制器

所属期刊栏目：14

分类号：TP2;TN9

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51