基于RT-Thread与滑模控制的微型多旋翼定点控制系统研究

摘要：

为了研究微型多旋翼的定点控制,设计并实现了一种基于RT-Thread的微型多旋翼定点控制系统.采用Digital Motion Processing库和双闭环PID进行姿态控制,使用磁力计与激光测距仪进行航向与高度的锁定;融合光流传感器、姿态、高度数据感知飞行器的水平速度、位置;针对水平位置,提出了基于滑模控制器的微型多旋翼定点控制方法.最终,通过实验验证了该系统的有效性.

关键词：RT-Thread、微型多旋翼、定点控制、数据融合

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15