一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计

摘要：

针对变电站内部环境特点及作业任务需求,提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构.介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型,分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程.利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型,分析了机器臂的作业空间.分析与仿真结果表明,机器人移动底盘能够适应台阶、斜面、凹凸路面等多种环境,跨越电缆沟、台阶等多种障碍物,验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性.

关键词：变电站、机器人、机构设计、履腿式、移动车体、仿真

资助基金：国家自然科学基金重点项目5153000289

在线出版日期：2019-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：136-137,139