基于ADAMS的主动脚轮式全向移动机器人动力学解耦仿真

摘要：

对具有驱动能力的全向移动机器人主动脚轮进行了简化并构建了仿真模型,利用ADAMS软件对4组典型工况进行了仿真,结果表明:所运用的解耦算法能有效降低机器人的运动误差,移动机器人的运动精度显著提高,所提出的动力学解耦控制方案可行.

关键词：主动脚轮、运动学建模、动力学建模、动力学解耦

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2017-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：114-115